非線性控制3——自適應控制和魯棒控制

1. 魯棒控制和自適應控制的聯繫與區別 魯棒控制是以目的定義的控制方法集合，自適應控制是以手段定義的控制方法集合，這兩種控制都是爲了應對 「當數學模型不能精確表示實際系統的情況下。狹義的魯棒控制是指H2，Hinf，LMI等控制，主要思想是使控制器對模型不確定性(外界擾動，參數擾動)靈敏度最小來保持系統的原有性能。廣義的魯棒控制則是指所有用確定的控制器來應對包含不確定性的系統的控制算法，所以研究滑模

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