自適應控制---自校正PID控制器

PID算法 其中e=期望輸出-實際輸出。 自校正PID控制器參數的確定 注：F（q-1）中有（1+f1q）部分是爲了提高分母的次數，便於實現。 PID自校正控制算法 對於PI或者P控制，只要將對應的係數去掉即可。

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