MPC自行車模型

對於車輛橫向模型預測控制來說, 建立一個合適的車輛模型是非常重要的, 尤其對於高速情況下的自動駕駛, 如果我們不使用基於模型的控制(Model-free lateral Control)或者預測模型不夠準確的話, 車輛對於目標航向角度會特別敏感, 車輛特別容易來回正弦抖動. 自行車運動學模型(Kinematic Bicycle Model) 運動學模型不考慮車輛的受力情況, 運動學模型只根據系統的

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