MPC（2）常用車輛模型

上一篇中介紹了，模型預測控制的理論方面基礎，無人駕駛車輛採用MPC控制方法來進行相關控制的時候，就考慮結合車輛的運動學以及動力學的相關約束。而且，如果在路徑規劃階段(Local Planner)就考慮到車輛運動學和動力學約束，則車輛運動跟蹤性能會更好。這篇文章就主要介紹的就是，前輪驅動小轎車目前常用的幾種車輛運動學以及動力學模型。 阿克曼模型 車輛低速行駛時，輪胎不會產生側滑，同時，車輛轉向時，左

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