車輛MPC

車輛MPC 車子的結構爲阿克曼結構。 1.建立模型 車輛結構示意圖： 運動學模型： 狀態方程線性化得： 線性狀態方程離散化： 運用向前查分的方式進行近似離散化。 2.模型預測 爲簡單方便，選取3個步長。 爲下一步二次優化控制方便處理，將上面的3步預測看成如下方程： 3.控制 最優控制方程： 令： 得： 上述最優問題化簡爲： 去掉與待優化量U無關項並進一步化簡得： 約束條件略。

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