MPC
YOUTUBE MPC優勢： MIMO 系統，輸入輸出相互作用 handle constraints preview capability MPC計算頻率的建議 開環上升時間裏有10~20個sample prediction horizon 建議 開環上升時間的20~30個sample。 太短無法及時控制，太長不利於處理突發情況，也會浪費計算力。 control horizon 建議 10~20%
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