MPC和PID實現自動駕駛車道保持原理

MPC和PID實現自動駕駛車道保持原理 前言 本文主要通過一個自行車的動力學模型討論車輛的加速、剎車和轉向的模型預測控制。目的不僅在於儘可能地控制車輛軌跡，同時也還要儘可能使速度平滑以避免暈車和頻繁的剎車。 **模型預測控制主要在約束條件下使損失函數最小。**例如，我們想要以100ms的週期調整轉向和速度，在轉向角度不能超過25°的約束下，最小化以規劃的路徑和實際路徑之間的誤差。我們通過傳感器獲取

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