雙目測距原理

雙目測距基本原理： 雙目測距實際操作分4個步驟：相機標定——雙目校正——雙目匹配——計算深度信息。 相機標定：攝像頭由於光學透鏡的特性使得成像存在着徑向畸變，可由三個參數k1,k2,k3確定；由於裝配方面的誤差，傳感器與光學鏡頭之間並非完全平行，因此成像存在切向畸變，可由兩個參數p1,p2確定。單個攝像頭的定標主要是計算出攝像頭的內參（焦距f和成像原點cx,cy、五個畸變參數（一般只需要計算出k1

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