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三維重建(2):雙目相機的測距原理
時間 2020-12-23
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雙目攝像測距
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談到雙目相機測距,我們首先要先了解測距的原理:如下圖所示,這是雙目攝像頭的俯視圖。 上圖解釋了雙攝像頭測距的原理,書中Z的公式如下:b代表基線,根據相似三角形關係, 這裏d表示爲左右圖橫座標之差,稱爲視差,視差的單位是像素點。但是通過標定得出的UR是負的, 在OpenCV中,焦距f的量綱是像素點,基線b的量綱由定標棋盤格的實際尺寸和用戶輸入值確定,一般總是設成毫米,當然爲了精度提高也可
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