ROS探索總結（二）——ROS總體框架

      一、  總體結構        根據ROS系統代碼的維護者和分佈來標示，主要有兩大部分：      （1）main：核心部分，主要由Willow Garage公司和一些開發者設計、提供以及維護。它提供了一些分佈式計算的基本工具，以及整個ROS的核心部分的程序編寫。      （2）universe：全球範圍的代碼，有不同國家的ROS社區組織開發和維護。一種是庫的代碼，如OpenCV、P

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