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相機模型(三維重建-------3【任務2】)
時間 2020-12-20
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2D-2D 對極幾何-約束 怎麼直觀的理解對極約束的兩個公式呢? 可以理解爲Fx1 爲圖像右邊的極線 (過x2)。 左邊的公式的x1x2是基於圖像座標的,右邊的是基於標定過後的圖像! 它有什麼用呢? 在圖像點雲稠密重建中,有一個極線搜索便是應用這個知識! 基礎矩陣求解: 可以看到8個約束,所以至少需要
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