相機模型（三維重建-------3【任務2】）

2D-2D 對極幾何-約束                    怎麼直觀的理解對極約束的兩個公式呢？ 可以理解爲Fx1 爲圖像右邊的極線 （過x2）。 左邊的公式的x1x2是基於圖像座標的，右邊的是基於標定過後的圖像！                    它有什麼用呢？ 在圖像點雲稠密重建中，有一個極線搜索便是應用這個知識！   基礎矩陣求解：          可以看到8個約束，所以至少需要

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