相機模型（三維重建-------3【任務4】）

本徵矩陣E 1.E的性質 相比基礎矩陣F，它是對稱的，所以少了2個自由度。並且奇異值相等。 2.相機姿態的恢復  求解的4個姿態只有第一個是對的，即 點在相機的深度都是大於0的。   3.判斷正確的姿態  這張圖中，求解相機在世界座標系的位置和朝向都是之前的知識，至於利用相機姿態和匹配點進行三角化得到三維點P是下一節的知識。 判斷條件一個是利用夾角，還有就是還原P點在相機的位置來判斷！

>>阅读原文<<