相機模型（三維重建-------4【任務1】）

三角量測法！  投影矩陣（可以通過標定獲得 matlab標定 RT +K） 它是3*4的矩陣 ，圖中都寫成了齊次座標的形式！  這邊的公式得說一下，不然看不清楚； 第一個就是 三維座標 通過投影矩陣 投影到圖像座標的過程； 第二個就是叉乘左邊=0； 第三個公式有點不明不白的，其實是第一個公式把他拆下來。Pi3X=1,把這個替代一下就明白了！     最後處理的方式同上一講！ 

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