三維重建學習(3)：張正友相機標定推導

前言 前面的幾篇博客中介紹了有關相機標定的基礎知識（三維重建學習(1)：基礎知識：旋轉矩陣與旋轉向量、三維重建學習(2)：相機標定基礎）。這次介紹一個十分經典的單目相機標定方法——張正友標定，並給出數學理論推導。 基本方程 模型 我們首先約定如下表示： 二維點座標： m=[uv] ，三維點座標： M=⎡⎣⎢XYZ⎤⎦⎥ 將上面的二維點和三維點的座標表示成齊次形式： 二維點座標： m~=⎡⎣⎢uv1

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