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三維重建學習(3):張正友相機標定推導
時間 2020-12-23
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張正友相機標定
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前言 前面的幾篇博客中介紹了有關相機標定的基礎知識(三維重建學習(1):基礎知識:旋轉矩陣與旋轉向量、三維重建學習(2):相機標定基礎)。這次介紹一個十分經典的單目相機標定方法——張正友標定,並給出數學理論推導。 基本方程 模型 我們首先約定如下表示: 二維點座標: m=[uv] ,三維點座標: M=⎡⎣⎢XYZ⎤⎦⎥ 將上面的二維點和三維點的座標表示成齊次形式: 二維點座標: m~=⎡⎣⎢uv1
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