環境感知與規劃專題（七）——基於稀疏點雲的避障規劃器（一）

前言  上一篇詳細介紹了模型預測控制的算法原理，以及其在多旋翼無人機運動規劃中的應用。  本篇將針對配備稀疏點雲傳感器（如紅外、超聲波、毫米波雷達、激光雷達等）的無人機避障問題（本文中的無人機代指多旋翼無人機）展開詳細的討論。 無人機的避障問題  在前幾篇文章中，我們介紹了運動規劃問題的常規解法：  前端路徑搜索算法+後端軌跡優化。  而對於無人機這樣一個具體的研究對象而言，我們同樣可以採用類似的

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