環境感知與規劃專題（十）——基於採樣的路徑規劃算法（二）

前言  上一篇介紹了快速搜索隨機樹（RRT）算法的原理，這是一種基於採樣的路徑規劃算法，在地圖尺寸較大時，其效率將顯著的優於基於圖搜索的路徑規劃算法（如A*）。  然而，RRT也有其侷限性，如： 狹窄通道情況下的搜索效率急劇下降 搜索得到的路徑不是全局最優的  本篇將針對RRT算法應用時出現的幾個問題展開討論，並闡述幾種RRT算法的改進型。 快速獲取搜索樹中的相鄰節點  RRT算法中有一個重要的環

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