環境感知與規劃專題（十一）——狀態柵格規劃器（State Lattice Planner）

前言  前幾篇中介紹了幾種路徑搜索算法，其中既有基於圖搜索的路徑搜索算法（如A*），也有基於採樣的路徑搜索算法（如RRT、RRT*）。通過路徑搜索算法，我們能夠得到一條可通行的路徑，然而，對於這條路徑中的路標點（Waypoint）之間的路徑往往是不符合機器人（無人機\無人車）動力學模型的。  因此，對於每一個路標點（Waypoint）之間的連接路徑，我們需要進行進一步的優化，從而得到一條符合機器人

>>阅读原文<<