環境感知與規劃專題（九）——基於採樣的路徑規劃算法（一）

前言  在環境感知與規劃專題（一）——A*算法入門一文中闡述了廣泛應用於機器人路徑搜索問題的求解算法——A*，它是一種基於圖搜索的路徑規劃算法。而主流的路徑規劃算法分爲基於圖搜索的路徑規劃算法與基於採樣的路徑規劃算法。  本文將闡述一種基於採樣的路徑規劃算法——快速搜索隨機樹（RRT）。 快速搜索隨機樹（RRT）  快速搜索隨機樹（RRT）算法從起始點開始，在地圖上進行隨機採樣（如Monte Ca

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