基於二次規劃的空間避障算法

本文算法並非原創，侵刪 參考論文：Nonsmooth Barrier Functions With Applications to Multi-Robot Systems 模型 基於二次規劃的模型如下所示，避障時只需調用二次規劃的相關函數求解每次運動的速度即可： 目標函數保證物體向着目標方向移動，約束條件保證不撞到障礙物，決策變量爲下一時刻的速度 其中P爲機器人當前位置，Paim爲機器人目標位置。

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