【立體視覺】雙目立體標定與立體校正

人類可以看到3維立體的世界，是因爲人的兩隻眼睛，從不同的方向看世界，兩隻眼睛中的圖像的視差，讓我們可以看到3維立體的世界。類似的，想要讓計算機「看到」3維世界，就需要使用兩個攝像頭構成雙目立體視覺系統。 想要讓雙目視覺系統知道視差，首先應該知道雙目視覺系統中兩個攝像頭之間的相對位置關係。。任意兩個座標系之間的相對位置關係，都可以通過兩個矩陣來描述：旋轉矩陣R和平移矩陣T。 我們可以同時對兩個攝像頭

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