雙目立體視覺：三（空間直線座標，立體圖像校正）

雙目的一些推導 比如：基線、視差這些在我之前的博客有單獨介紹的，這裏就不做詳細說明了 現在問個問題，我們在應用雙目相機時，最想看到兩個相機處於什麼狀態呢？ 相機內參相同、光軸平行、x軸重合、兩個相機y軸平行，且在x方向差一個距離b（基線長度）。 這樣就十分方便了，我們可以通過解幾何的方式判斷物體的座標。 然而 實際中，這種完全標準理想的狀態是不存在的，因此引申了一種方法，通過相機標定，將圖像轉化到

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