雙目立體視覺---雙目標定（內參和外參）

目的：求左右相機內參數矩陣M、畸變係數矩陣D、右攝像頭相對於左攝像頭的平移向量 T和旋轉矩陣R. 步驟： 1. 左右分別單目標定->M、D----焦距，圖像中心（fx, fy, cx, cy）畸變係數（[k1,k2,p1,p2,k3]）和 2.求右攝像頭向左攝像頭的平移向量 T 和旋轉矩陣 R. 原理： 以上參數爲 接下來的立體校正使用。 以上各個參數的求解過程就是雙目相機的立體標定。 歸結： 以

>>阅读原文<<