卡爾曼濾波總結

Kalman濾波包含兩個步驟： （1）用k-1時刻的最優估計預測k時刻的狀態變量：   　　由上式可知，新的最優估計是根據上一最優估計預測得到的，並加上已知外部控制量的修正。 　　而新的不確定性由上一不確定性預測得到，並加上外部環境的干擾。 （2）對k時刻的狀態進行觀測，觀測的狀態量是Zk，協方差是Rk。用觀測量對預測量進行修正，從而得到k時刻的最優狀態估計。 其中，矩陣K叫做卡爾曼增益。Hk是指

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