ABB機器人關節軸的軟限位與硬限位設置

做過軸運動控制的小夥伴肯定都知道，對於軸類的運動控制（伺服電機、步進電機等運動控制）是有軟限位與硬限位這個概念的。限位可以限定軸的運動範圍，防止其運動超出機械結構所能承受的極限。軸的限位一般都是軟限位與硬限位同時存在的，且軟限位的範圍比硬限位的範圍要小。一般情況下單靠軟限位就可以勝任限定軸運動範圍的工作，但是有些情況如伺服軸沒有找原點時，軟限位可謂是形同虛設，還是要靠硬限位來保證設備與人員的安全。

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