平衡小車之陀螺儀調參

一、平衡小車 平衡小車作爲控制進階，成爲每個學習PID控制算法者的必經之路，可難可易，找到方法則非常容易，找不到方法可能盲調數天也沒有收穫。 要讓小車平衡，我認爲需要掌握的技能有幾點：學會如何搭建小車的機械，找到小車的平衡點，知道一些基本的驅動原理及PWM的控制，對PID控制算法瞭解會運用（角度環，速度換，轉向環），學會看波形，會分析現象並調參。只要掌握以上幾點，小車就能穩穩當當的立起。 本篇平衡

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