陀螺儀數據處理

陀螺儀數據處理 筆者近期接到了慣導模塊的任務，主要是對需要慣導模塊準確輸出高精度的偏航角。 一、簡要介紹 陀螺儀存在的偏差一般包括常值漂移、角度隨機遊走、速率隨機遊走、量化噪聲、速率斜坡，有以下一些方式可以降低陀螺儀的輸出誤差。 （1）零漂—零漂處理，設定閾值。 （2）溫漂—程序進行溫度補償，進行溫漂標定；使傳感器溫度保持恆定，IMU模塊用大電阻加熱使陀螺儀保持在一個穩定溫度。 （3）機械振動造成

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