imu 陀螺儀 三

第二部分 陀螺儀 對於陀螺儀我們將不會像加速度計一樣介紹它的等價盒子模型，而是直接跳到加速度計的第二個模型，通過這個模型我們會向大家介紹陀螺儀是怎麼工作的。 陀螺儀的每個通道檢測一個軸的旋轉。例如，一個2軸陀螺儀檢測繞X和Y軸的旋轉。爲了用數字來表達這些旋轉，我們先引進一些符號。首先我們定義： Rxz – 慣性力矢量R在XZ平面上的投影 Ryz – 慣性力矢量R在YZ平面的上投影 在由Rxz和Rz

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