【關於四足機器人那些事】姿態調節-離地高度

不考慮橫向運動時，咱們能夠把四足機器人的腿部簡單當作一個二連桿結構，這節咱們就來說解如何調整離地高度的問題html 1、幾何模型 咱們能夠把機器人的一條腿簡化成如下形狀，由兩根連桿組成， α \alpha α爲髖關節角度， β \beta β爲膝關節角度。web 2、幾何逆解 咱們假定足端與髖關節原點保持豎直關係，根據幾何關係，已知離地高度 h h h,求 θ 1 , θ 2 \theta_1,

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