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【關於四足機器人那些事】零力矩點(zmp)
時間 2021-01-13
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四足機器人
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根據零力矩點理論分析機器人行進過程的穩定條件,利用穩定裕度的概念,在支撐多邊形中求取最優穩定點來規劃零力矩點.可以爲避免 walk步態中頻繁調整軀幹姿態導致的能耗和行進速度損失[1] 此外,「零力矩點」是判定仿人機器人動態穩定運動的重要指標,ZMP落在四足機器人支撐多邊形的範圍裏面,則機器人可以穩定的行走。 前言 以下內容均爲論文《基於零力矩點的四足機器人非平坦 地形下步態規劃與控制》的部分解讀,
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