【關於四足機器人那些事】零力矩點（zmp）

根據零力矩點理論分析機器人行進過程的穩定條件，利用穩定裕度的概念，在支撐多邊形中求取最優穩定點來規劃零力矩點．可以爲避免 walk步態中頻繁調整軀幹姿態導致的能耗和行進速度損失[1] 此外，「零力矩點」是判定仿人機器人動態穩定運動的重要指標，ZMP落在四足機器人支撐多邊形的範圍裏面，則機器人可以穩定的行走。 前言 以下內容均爲論文《基於零力矩點的四足機器人非平坦 地形下步態規劃與控制》的部分解讀，

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