【關於四足機器人那些事】姿態調節-俯仰角

本篇將會對四足機器人的俯仰角進行數學建模，求解器正逆運動學解，包含詳細公式推導與計算html 1、數學建模 一、幾何模型 假設俯仰角爲 λ \lambda λ,對於座標系A足端位置 P A [ x , y ] P_A[x, y] PA​[x,y]，咱們求出其在B座標系下的位置 P B = [ x ′ , y ′ ] P_B=[x',y'] PB​=[x′,y′]，而後經過逆運動學求解關節角度 θ

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