四足機器人：閉鏈五杆腿結構運動學分析

1、背景 在四足機器人的發展中，因爲串聯腿結構對關節驅動電機的要求很高，控制精度難以保證，所以逐漸出現了使用閉鏈五杆機構做爲機器人腿結構的四足機器人，如賓夕法尼亞大學的Minitaur，斯坦福的開源機器狗Stanford Doggo，以及在2019年全國大學生機器人大賽Robocon賽事中以武漢大學的四足機器人爲表明的一系列高校所採起的並聯五杆結構四足機器人。html 本文針對這一類機器人所採用的

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