兩種四軸PID講解

參考資料： 愛無人機論壇 單級PID： PID算法屬於一種線性控制器，這種控制器被廣泛應用於四軸上。要控制四軸，顯而易見的是控制它的角度，那麼最簡單，同時也是最容易想到的一種控制策略就是角度單環PID控制器。 相應的僞代碼如下： 以ROLL方向角度控制爲例： 測得ROLL軸向偏差： 偏差=目標期望角度-傳感器實測角度 ERROR_ANGLE.X = EXP_ANGLE.X - Q_ANGLE.Ro

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