慣導姿態角的解釋和固定的變換公式

      psi_tr(jk)=atan2( 2*( q(2)*q(3) + q(1)*q(4) ) , ( 1-2*q(3)*q(3)-2*q(4)*q(4) ) );     theta_tr(jk)=asin( 2*( q(1)*q(3) - q(2)*q(4) ) );     gamma_tr(jk)=atan2( 2*( q(3)*q(4) + q(1)*q(2) ) , 1-2*q

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