CNN-SLAM:實時密集單目SLAM，可學習深度預測

摘要： 考慮到卷積神經網絡在深度預測方面的最新進展（CNNs）。本文研究瞭如何利用深度神經網絡的預測深度圖進行精確、密集的單眼重建。我們提出一種將cnn預測的稠密深度圖與直接單目SLAM測得的深度融合在一起的方法。我們的融合方案在單目SLAM方法容易失敗的圖像位置(如低紋理區域)的深度預測方面具有優勢，反之亦然。我們演示了使用深度預測來估計重建的絕對規模，從而克服了單眼SLAM的主要侷限性之一。最

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