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CNN-SLAM:實時密集單目SLAM,可學習深度預測
時間 2020-12-30
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摘要: 考慮到卷積神經網絡在深度預測方面的最新進展(CNNs)。本文研究瞭如何利用深度神經網絡的預測深度圖進行精確、密集的單眼重建。我們提出一種將cnn預測的稠密深度圖與直接單目SLAM測得的深度融合在一起的方法。我們的融合方案在單目SLAM方法容易失敗的圖像位置(如低紋理區域)的深度預測方面具有優勢,反之亦然。我們演示了使用深度預測來估計重建的絕對規模,從而克服了單眼SLAM的主要侷限性之一。最
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