AMCL中輪式里程計誤差模型參數

AMCL中輪式里程計誤差模型參數 用了很久的AMCL，也偶爾會思考odom_alpha1，odom_alpha2，odom_alpha3，odom_alpha4這些如何參數如何根據我們輪子的精度來給出理論上比較準的值，而不是憑藉實驗中調出來的值（總感覺不專業），因此這次決定好好理一理。 一.diff模型與diff-corrected區別 結論：diff-corrected模型纔是《概率機器人》中裏

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