陀螺加計誤差測量模型

1.陀螺測量模型如下（加計類似）： 通俗地人爲陀螺的測量包含一個白噪聲+角速率隨機遊走（變化比較緩慢，有時候直接用常值零偏來替換） 2.怎麼獲取白噪聲和隨機遊走大小呢？ Allan方差對數圖中的角度隨機遊走係數表徵了陀螺白噪聲（n(t)）大小； Allan方差對數圖中的角速率隨機會遊走係數表徵了陀螺角速率隨機遊走大小； 用於表示方差大小，需要注意單位的轉換； .

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