車輛模型-跟蹤誤差模型

文章目錄 概述 基本概念 目標參數 誤差定義 跟蹤誤差動力學模型 概述 使用相對與目標曲線的位置和方向誤差作爲動力學模型的狀態變量開發轉向控制系統似乎更合適一些，對於車輛模型-動力學模型(Dynamics Model)章節中的動力學模型，需重新定義一下誤差變量： e y e_y ey​:車輛重心到目標曲線的距離； e ψ e_{\psi} eψ​:車輛相對於目標曲線的方向誤差； 假設車輛縱向速度

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