兩輪車裏程計

二輪差動模型的機器人底盤，是最常見的機器人底盤，像掃地機器人，循跡小車等。作爲機器人的移動部件，它需要實現輸入輸出兩大功能。 輸入：接收控制指令速度V和角速度W（v,w）--單位m/s rad/s 輸出：機器人相對位姿x、y軸座標，角度th（x,y,th）--單位 m m rad              必要時反饋當前機器人速度CV和角速度CW 用一組數據（x , y , th）（位置 x，y

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