003備忘補充之慣性導航基本原理（劉保中）---9.1方向餘弦與方向餘弦矩陣

不同的慣導材料定義方法不同，混着看很容易把自己弄得迷迷糊糊。最近發現一篇不錯的文章，本着學術無界的思想，沒有使用積分下載，網盤鏈接附在文末。 該材料中第43頁介紹方向餘弦矩陣與歐拉角關係中，有一些備忘補充如下： 如圖所示右手系， XOY X O Y 平面繞 Z Z 軸逆時針旋轉一個角度 ψ ψ ，此時可得到： ⎡⎣⎢x2y2z2⎤⎦⎥=⎡⎣⎢cosψ−sinψ0sinψcosψ0001⎤⎦⎥⎡⎣⎢

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