ROS里程計之STM32底層編碼器(一)

什麼是編碼器？ 一、編碼器 編碼器是一種廣泛使用的位置式傳感器，它能夠檢測細微的運動，其輸出爲數字信號。編碼器中應用最爲廣泛的就是光電編碼器，可以用來進行角度的測量。 可以用來測量位置，測量速度。 盜一下某位博主的圖： 二、編碼器工作原理 編碼器是用光電方法把被測角位移轉換成數字代碼形式的電信號的轉換部件。   四倍頻的方法是測量A相和B相的上升沿和下降沿 三、編碼器分類 編碼器可以分爲增量式編碼

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