ROS小車底盤5-底層主程序

commands.h #define GET_BAUDRATE 'b'//獲取串口波特率 #define READ_ENCODERS 'e'//讀取左右輪編碼器的計數 #define MOTOR_SPEEDS 'm'//設置左右輪的指望速度 #define RESET_ENCODERS 'r'//重置編碼器計數 #define UPDATE_PID 'u'//更新PID 參數 #

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