關於機器人運動學與動力學建模的幾點領悟

關於機器人運動學與動力學建模的幾點迷思 疑問1：運動學應該從速度開始推還是從位置開始推？ 爲什麼會產生這樣的疑問？我們可以從下面這個問題開始！ 簡單說明這幅圖的含義： 我們定義了兩個座標系，慣性系{s}和移動系{b}。s和b分別是兩個座標系的原點，P是由s點指向b點的向量。 現在我們要來考察，兩個座標系原點間的相對速度了！！！ 表達形式1：直接寫速度的關係式 V b = R s b ⋅ V s V

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