機器人動力學

動力學問題用來解決如下問題：函數 一、動力學逆問題：已知機械臂的運動軌跡（位移、速度、加速度），求各個關節所須要的驅動力/力矩code 二、動力學正問題：已知機器人各個關節的力輸出/力矩，求各個關節輸出的位移、速度、加速度。blog   剛體動力學 拉格朗日函數 ，（K：系統的動能，P：系統的位能，K、P用系統的座標值來表示）class 拉格朗日方程：im Fi表示在第i個座標上的力/力矩，qi是

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