ADAMS運動學和動力學混合測量機械臂末端在空間任意位置的重力變化

1、背景描述 現有一臺串聯力反饋設備，因爲杆件自重和末端自重的原因，導致人握住末端操作時，會感覺到很大的重力，不利於用戶的交互。需需要對該重力進行平衡，在平衡之前，需要弄清楚這個重力在空間各處的值是多少。想用ADAMS仿真出力反饋設備在空間中若干位置點處重力值得大小。考慮到直接測力不好實現，轉爲測量末端在重力原因下運動的加速度，從而間接表徵重力的大小。 2、遇到的技術難點 由於ADAMS在模型導入

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