串級PID

串級pid簡介 串級pid內外兩環並聯調節，這樣的好處的是增加系統的穩定性，抗干擾。同時調節系統緩慢過度，注意外環都是本身誤差，內環是速度，如位置控制外環是位置，內環是速度，是因爲位置改變的實現是靠三個方向的速度積分出來的。同樣姿態控制中，外環是角度差，內環是加速度，是因爲角度的實現是靠角速度過渡來的，他們都是這樣的一個過渡過程。實際中如果你追求響應的快捷，你也可以直接控制內環，或者直接控制姿態。

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