數據流角度看DSO（三）

上一篇博客介紹了對第一幀的處理，接下來看第二幀。 第二幀 1.與第一幀同樣，進行圖像幀相關信息的初始定義，並設置初值。html FrameHessian* fh = new FrameHessian(); FrameShell* shell = new FrameShell(); shell->camToWorld = SE3(); // no lock required, as fh i

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