數據流角度看DSO（六）

此時已經初始化成功，在討論第九幀的時候，我將其設爲非關鍵幀來介紹對非關鍵幀的處理。 第九幀 1.當前幀生成FrameHessian，FrameShell的對象，相關值的初始設置，加入到allFrameHistory。 2.fh->makeImages(image->image, &Hcalib); 3.Vec4 tres = trackNewCoarse(fh);對參考幀進行跟蹤。 trackNe

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