數據流角度看DSO（二）

上一篇博客介紹到了運行前的準備，包括相關參數文件的讀取，圖像金字塔的創建以及內參矩陣K的計算，還有獲取圖像信息並進行光度校準。接上一篇博客介紹到的圖像幀處理入口，以第一幀開始分析每一個圖像幀的處理。 第一幀 1.初始化存儲圖像幀信息的類，生成類FrameHessian，FrameShell的對象，並設置初值，包括：camToWorld，aff_g2l等，並將當前幀的信息加入到allFrameHis

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