LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping.md

  LIO-SAM是一個使用因子圖融合激光，IMU和GPS信息的SLAM算法。論文依次介紹了IMU，激光關鍵幀，GPS和迴環節點。 IMU約束   使用IMU預積分作爲里程計的初值，並作爲因子圖的節點。 激光里程計   在位移和旋轉超過閾值時，創建新的關鍵幀。使用滑動窗口，利用最近的n個關鍵幀構築體素地圖。在將點分爲地面點和非地面點之後，使用類似於LOAM的方法來進行Scan-to-model的位

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