【論文筆記】LiDAR and Camera Calibration using Motion Estimated by Sensor Fusion Odometry

一.介紹 傳感器融合在機器人和計算機視覺領域得到了廣泛的研究。與單傳感器系統相比，多傳感器融合系統可以完成更高層次的任務。該系統可直接應用於三維環境掃描。例如，通過將攝像機與激光雷達結合，可以對一組圖像進行顏色建圖，或者估計移動傳感系統的精確傳感器運動。 本文提出了一種固定相機與激光雷達之間的自動無目標標定方法，該方法基於手眼標定。在我們的方法中，分別估計傳感器的運動，並使用估計的運動進行校準。在

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